Уравнение линейной разности

В математике и, в частности, в динамических системах, линейная разность уравнение или линейное рекуррентное соотношение устанавливает равным 0 многочлен, который является линейным в различных итерациях переменной , то есть в значениях элементы последовательности. Линейность полинома означает, что каждый из его членов имеет степень 0 или 1. Обычно контекст представляет собой эволюцию некоторой переменной во времени, с обозначением текущего периода времени или дискретного момента времени. как t, один период ранее обозначался как t - 1, один период позже как t + 1 и т. д.

Линейное разностное уравнение n-го порядка - это уравнение, которое может быть записано в терминах параметров a1,..., a n и b как

$yt\; =\; a\; 1\; yt\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anyt\; -\; n\; +\; b,\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t\; -1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; y\_\; \{tn\}\; +\; b,\}$

или эквивалентно

$yt\; +\; n\; =\; a\; 1\; yt\; +\; n\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anyt\; +\; b.\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t\; +\; n\}\; =\; a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t\; +\; n-1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; y\_\; \{t\}\; +\; b.\}$

Уравнение называется однородным, если b = 0 и неоднородно, если b ≠ 0. Поскольку наибольшая задержка по времени между итерациями, появляющимися в уравнении, равна n, это уравнение n-го порядка, где n может быть любым положительным целым числом. Когда самая длинная задержка указывается численно, так что n не отображается в обозначениях как самая длинная задержка, n иногда используется вместо t для индексирования итераций.

В наиболее общем случае коэффициенты a i и b сами могут быть функциями от t; Однако в этой статье рассматривается наиболее распространенный случай - постоянные коэффициенты. Если коэффициенты a i являются полиномами от t, уравнение называется линейным рекуррентным уравнением с полиномиальными коэффициентами.

решением такого уравнения является функцией t, а не каких-либо итерационных значений, давая значение итерации в любое время. Чтобы найти решение, необходимо знать конкретные значения (известные как начальные условия ) n итераций, и обычно это n самых старых итераций. Уравнение или его переменная называется стабильной, если из любого набора начальных условий существует предел переменной при стремлении времени к бесконечности; этот предел называется устойчивым состоянием.

Уравнения разницы используются в различных контекстах, например в экономике для моделирования изменения во времени таких переменных, как валовой внутренний продукт, уровень инфляции, обменный курс и т.д. Они используются при моделировании таких временных рядов, поскольку значения этих переменных измеряются только через дискретные интервалы.. В приложениях эконометрических линейные разностные уравнения моделируются с помощью стохастических членов в форме моделей авторегрессии (AR) и в таких моделях, как векторная авторегрессия (VAR) и модели авторегрессионного скользящего среднего (ARMA), которые сочетают AR с другими функциями.

• 1 Решение однородного случая
  • 1.1 Характеристическое уравнение и корни
  • 1.2 Решение с различными характеристическими корнями
    • 1.2.1 Преобразование комплексного решения в тригонометрическую форму
    • 1.2.2 Цикличность
  • 1.3 Решение с повторяющимися характеристическими корнями
  • 1.4 Преобразование в однородную форму
• 2 Стабильность
• 3 Решение путем преобразования в матричную форму
• 4 См. Также
• 5 Ссылки

Характеристическое уравнение и корни

Решение однородного уравнения

$xt\; =\; a\; 1\; xt\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anxt\; -\; n\; \{\backslash \; displaystyle\; x\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; x\_\; \{t-\; 1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; x\_\; \{tn\}\}$

включает в себя решение его характеристического уравнения

$\lambda \; n\; =\; a\; 1\; \lambda \; n\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; an\; -\; 2\; \lambda \; 2\; +\; an\; -\; 1\; \lambda \; +\; an\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; lambda\; ^\; \{n\}\; =\; a\_\; \{1\}\; \backslash \; lambda\; ^\; \{n-1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n-2\}\; \backslash \; lambda\; ^\; \{2\}\; +\; a\_\; \{n-1\}\; \backslash \; лямбда\; +\; a\_\; \{n\}\}$

для его характеристических корней λ 1,..., λ n. Эти корни могут быть решены для алгебраически, если n ≤ 4, но не обязательно в противном случае. Если решение должно использоваться численно, все корни этого характеристического уравнения могут быть найдены численными методами. Однако для использования в теоретическом контексте может оказаться, что единственная информация, необходимая о корнях, - это то, больше ли какой-либо из них или равен 1 в абсолютном значении.

. Возможно, все корни имеют реальный или вместо него могут быть какие-то комплексные числа. В последнем случае все комплексные корни входят в комплексно-сопряженные пары.

Решение с различными характеристическими корнями

Если все характеристические корни различны, решение однородного линейного разностного уравнения

$xt\; =\; a\; 1\; xt\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anxt\; -\; n\; \{\; \backslash \; Displaystyle\; x\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; x\_\; \{t-1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; x\_\; \{tn\}\}$

можно записать в терминах характеристических корней как

$xt\; =\; c\; 1\; \lambda \; 1\; T\; +\; \cdots \; +\; cn\; \lambda \; nt\; \{\backslash \; displaystyle\; x\_\; \{t\}\; =\; c\_\; \{1\}\; \backslash \; lambda\; \_\; \{1\}\; ^\; \{t\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; c\_\; \{n\}\; \backslash \; lambda\; \_\; \{n\}\; ^\; \{t\}\}$

, где коэффициенты c i могут быть найдены путем вызова начальных условий. В частности, для каждого периода времени, для которого известно итеративное значение, это значение и соответствующее ему значение t можно подставить в уравнение решения, чтобы получить линейное уравнение для n еще неизвестных параметров; n таких уравнений, по одному для каждого начального условия, можно решить одновременно для значений n параметров. Если все характеристические корни действительны, то все значения коэффициентов c i также будут действительными; но с невещественными комплексными корнями, как правило, некоторые из этих коэффициентов также будут нереальными.

Преобразование комплексного решения в тригонометрическую форму

Если есть комплексные корни, они входят в сопряженные пары, как и комплексные члены в уравнении решения. Если два из этих сложных членов - c jλ. jи c j + 1 λ. j + 1, корни λ j можно записать как

$\lambda \; j,\; \lambda \; j\; +\; 1\; знак\; равно\; \alpha \; \pm \; \beta \; я\; знак\; равно\; M\; (\alpha \; M\; \pm \; \beta \; M\; я)\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; lambda\; \_\; \{j\},\; \backslash \; lambda\; \_\; \{j\; +\; 1\}\; =\; \backslash \; alpha\; \backslash \; pm\; \backslash \; beta\; i\; =\; M\; \backslash \; left\; (\{\; \backslash \; frac\; \{\backslash \; alpha\}\; \{M\}\}\; \backslash \; pm\; \{\backslash \; frac\; \{\backslash \; beta\}\; \{M\}\}\; i\; \backslash \; right)\}$

где i - мнимая единица, а M - модуль корней:

$M\; =\; \alpha \; 2\; +\; \beta \; 2.\; \{\backslash \; displaystyle\; M\; =\; \{\backslash \; sqrt\; \{\backslash \; alpha\; ^\; \{2\}\; +\; \backslash \; beta\; ^\; \{2\}\}\}.\}$

Тогда два комплексных члена в уравнении решения можно записать как

$cj\; \lambda \; jt\; +\; cj\; +\; 1\; \lambda \; j\; +\; 1\; t\; =\; M\; t\; (cj\; (\alpha \; M\; +\; \beta \; M\; i)\; t\; +\; cj\; +\; 1\; (\alpha \; M\; -\; \beta \; M\; i)\; t)\; =\; M\; t\; (cj\; (cos\; \; \theta \; +\; i\; sin\; \; \theta )\; t\; +\; cj\; +\; 1\; (cos\; \; \theta \; -\; i\; sin\; \; \theta )\; t)\; =\; M\; t\; (cj\; (cos\; \; \theta \; t\; +\; i\; sin\; \; \theta \; t)\; +\; cj\; +\; 1\; (cos\; \; \theta \; t\; -\; i\; sin\; \; \theta \; t))\; \{\backslash \; displaystyle\; \{\backslash \; begin\; \{align\}\; c\_\; \{j\}\; \backslash \; lambda\; \_\; \{j\}\; ^\; \{t\}\; +\; c\_\; \{j\; +\; 1\}\; \backslash \; lambda\; \_\; \{j\; +\; 1\}\; ^\; \{t\}\; =\; M\; ^\; \{t\}\; \backslash \; left\; (c\_\; \{j\}\; \backslash \; left\; (\{\backslash \; frac\; \{\backslash \; alpha\}\; \{M\}\}\; +\; \{\backslash \; frac\; \{\backslash \; beta\}\; \{M\}\}\; i\; \backslash \; right)\; ^\; \{t\}\; +\; c\_\; \{j\; +\; 1\}\; \backslash \; left\; (\{\backslash \; frac\; \{\backslash \; alpha\}\; \{M\}\}\; -\; \{\backslash \; frac\; \{\backslash \; beta\}\; \{M\}\}\; i\; \backslash \; right)\; ^\; \{t\}\; \backslash \; right)\; \backslash \backslash \; [6pt]\; =\; M\; ^\; \{t\}\; \backslash \; left\; (\; c\_\; \{j\}\; \backslash \; left\; (\backslash \; cos\; \backslash \; theta\; +\; i\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; \backslash \; right)\; ^\; \{t\}\; +\; c\_\; \{j\; +\; 1\}\; \backslash \; left\; (\backslash \; cos\; \backslash \; theta\; -i\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; \backslash \; right)\; ^\; \{t\; \}\; \backslash \; right)\; \backslash \backslash \; [6pt]\; =\; M\; ^\; \{t\}\; \{\backslash \; bigl\; (\}\; c\_\; \{j\}\; \backslash \; left\; (\backslash \; cos\; \backslash \; theta\; t\; +\; i\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; t\; \backslash \; right)\; +\; c\_\; \{j\; +\; 1\}\; \backslash \; left\; (\backslash \; cos\; \backslash \; theta\; ti\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; t\; \backslash \; right)\; \{\backslash \; bigr)\}\; \backslash \; end\; \{align\}\}\}$

где θ - угол, косинус которого равен α / M, а синус - β / M; последнее равенство здесь использует формулу де Муавра.

. Теперь процесс нахождения коэффициентов c j и c j + 1 гарантирует, что они также являются комплексно сопряженными, что можно записать как γ ± δi. Использование этого в последнем уравнении дает следующее выражение для двух комплексных членов в уравнении решения:

$2\; M\; t\; (\gamma \; cos\; \; \theta \; t\; -\; \delta \; sin\; \; \theta \; t)\; \{\backslash \; displaystyle\; 2M\; ^\; \{t\}\; \backslash \; left\; (\backslash \; гамма\; \backslash \; соз\; \backslash \; тета\; t-\; \backslash \; дельта\; \backslash \; грех\; \backslash \; тета\; t\; \backslash \; справа)\}$

, которое также можно записать как

$2\; \gamma \; 2\; +\; \delta \; 2\; M\; t\; соз\; \; (\theta \; t\; +\; \psi )\; \{\backslash \; displaystyle\; 2\; \{\backslash \; sqrt\; \{\backslash \; gamma\; ^\; \{2\}\; +\; \backslash \; delta\; ^\; \{2\}\}\}\; M\; ^\; \{t\}\; \backslash \; cos\; (\backslash \; theta\; t\; +\; \backslash \; psi)\}$

где ψ - угол, косинус которого равен γ / √γ + δ, синус которого равен δ / √γ + δ.

Цикличность

В зависимости от начальных условий, даже если все корни действительны, итерации могут испытывать временную тенденцию к переходу выше и ниже значения устойчивого состояния. Но истинная цикличность предполагает постоянную тенденцию к колебаниям, и это происходит, если имеется хотя бы одна пара комплексно сопряженных характеристических корней. Это можно увидеть в тригонометрической форме их вклада в решение уравнения, включая cos θt и sin θt.

Решение с повторяющимися характеристическими корнями

В случае второго порядка, если два корня идентичны (λ 1 = λ 2), они оба могут быть обозначены как λ, и решение может иметь вид

$xt\; =\; c\; 1\; \lambda \; t\; +\; c\; 2\; t\; \lambda \; t.\; \{\backslash \; displaystyle\; x\_\; \{t\}\; =\; c\_\; \{1\}\; \backslash \; lambda\; ^\; \{t\}\; +\; c\_\; \{2\}\; t\; \backslash \; lambda\; ^\; \{t\}.\}$

Преобразование в однородную форму

Если b ≠ 0, уравнение

$yt\; =\; a\; 1\; yt\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anyt\; -\; n\; +\; b\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t-1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; y\_\; \{tn\}\; +\; b\}$

называется неоднородным. Для решения этого уравнения удобно преобразовать его в однородную форму без постоянного члена. Это делается путем первого нахождения значения устойчивого состояния уравнения - такого значения y *, что, если n последовательных итераций все имеют это значение, то же самое будет и со всеми будущими значениями. Это значение можно найти, установив все значения y равными y * в разностном уравнении и решив, таким образом получив

$y\; \ast \; =\; b\; 1\; -\; a\; 1\; -\; \cdots \; -\; an\; \{\backslash \; displaystyle\; y\; ^\; \{*\}\; =\; \{\backslash \; frac\; \{b\}\; \{1-a\_\; \{1\}\; -\; \backslash \; cdots\; -a\_\; \{n\}\}\}\}$

при условии, что знаменатель не равен 0. Если он равен нулю, устойчивого состояния не существует.

Учитывая установившееся состояние, разностное уравнение можно переписать в терминах отклонений итераций от установившегося состояния, как

$(yt\; -\; y\; \ast )\; =\; a\; 1\; (yt\; -\; 1\; -\; y\; \ast )\; +\; \cdots \; +\; ан\; (yt\; -\; n\; -\; y\; \ast )\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; left\; (y\_\; \{t\}\; -y\; ^\; \{*\}\; \backslash \; right)\; =\; a\_\; \{1\}\; \backslash \; left\; (y\_\; \{t-1\}\; -y\; ^\; \{*\; \}\; \backslash \; right)\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; \backslash \; left\; (y\_\; \{tn\}\; -y\; ^\; \{*\}\; \backslash \; right)\}$

, который не имеет постоянного члена и который может быть записан более кратко как

$xt\; =\; a\; 1\; xt\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anxt\; -\; n\; \{\backslash \; displaystyle\; x\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; x\_\; \{t-1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; x\_\; \{tn\}\}$

где x равно y - у *. Это однородная форма.

Если нет устойчивого состояния, разностное уравнение

$yt\; =\; a\; 1\; yt\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anyt\; -\; n\; +\; b\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t-\; 1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; y\_\; \{tn\}\; +\; b\}$

можно объединить с его эквивалентной формой

$yt\; -\; 1\; =\; a\; 1\; yt\; -\; 2\; +\; \cdots \; +\; anyt\; -\; (n\; +\; 1)\; +\; b\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t-1\}\; =\; a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t-2\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; y\_\; \{t-\; (n\; +\; 1)\}\; +\; b\}$

, чтобы получить (решив оба для b)

$yt\; -\; a\; 1\; yt\; -\; 1\; -\; \cdots \; -\; anyt\; -\; n\; =\; yt\; -\; 1\; -\; a\; 1\; yt\; -\; 2\; -\; \cdots \; -\; anyt\; -\; (n\; +\; 1)\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t\}\; -a\_\; \{\; 1\}\; y\_\; \{t-1\}\; -\; \backslash \; cdots\; -a\_\; \{n\}\; y\_\; \{tn\}\; =\; y\_\; \{t-1\}\; -a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t-2\}\; -\; \backslash \; cdots\; -a\_\; \{n\}\; y\_\; \{t-\; (n\; +\; 1)\}\}$

в котором одинаковые члены могут быть объединены, чтобы дать однородное уравнение на порядок выше, чем исходное.

В уравнении решения

$xt\; =\; c\; 1\; \lambda \; 1\; t\; +\; \cdots \; +\; cn\; \lambda \; nt,\; \{\backslash \; displaystyle\; x\_\; \{t\}\; =\; c\_\; \{1\}\; \backslash \; lambda\; \_\; \{\; 1\}\; ^\; \{t\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; c\_\; \{n\}\; \backslash \; lambda\; \_\; \{n\}\; ^\; \{t\},\}$

член с вещественными характеристическими корнями сходится к 0, когда t становится бесконечно большим, если абсолютное значение характеристики root меньше 1. Если абсолютное значение равно 1, член будет оставаться постоянным с ростом t, если корень равен +1, но будет колебаться между двумя значениями, если корень равен -1. Если абсолютное значение корня больше 1, член со временем будет становиться все больше и больше. Пара членов с комплексно сопряженными характеристическими корнями будет сходиться к 0 с демпфирующими флуктуациями, если абсолютное значение модуля M корней меньше 1; если модуль равен 1, то будут сохраняться постоянные колебания амплитуды объединенных членов; а если модуль больше 1, объединенные члены покажут колебания все возрастающей величины.

Таким образом, развивающаяся переменная x будет сходиться к 0, если все характеристические корни имеют величину меньше 1.

Если самый большой корень имеет абсолютное значение 1, ни сходимость к 0, ни расхождение к бесконечности произойдет. Если все корни с величиной 1 действительны и положительны, x будет сходиться к сумме их постоянных членов c i ; В отличие от стабильного случая, это сходящееся значение зависит от начальных условий; разные стартовые точки приводят к разным точкам в конечном итоге. Если какой-либо корень равен -1, его член будет вносить постоянные колебания между двумя значениями. Если какой-либо из корней единичной величины является комплексным, то флуктуации x с постоянной амплитудой сохранятся.

Наконец, если какой-либо характеристический корень имеет величину больше 1, то x будет расходиться до бесконечности с течением времени или будет колебаться между все более большими положительными и отрицательными значениями.

Теорема Issai Schur утверждает, что все корни имеют величину меньше 1 (стабильный случай) тогда и только тогда, когда конкретная строка определителей все положительны.

Если неоднородное линейное разностное уравнение было преобразовано в однородную форму, которая была проанализирована, как указано выше, то свойства устойчивости и цикличности исходного неоднородного уравнения будут такими же, как и у производного однородного уравнения. форма, с сходимостью в стабильном случае к установившемуся значению y * вместо 0.

Альтернативный метод решения включает преобразование разности n-го порядка уравнение к матричному уравнению первого порядка . Это достигается записью w 1, t = y t, w 2, t = y t − 1 = w 1, t − 1, w 3, t = y t − 2 = w 2, t − 1 и т. Д. Затем исходное единственное уравнение n-го порядка

$yt\; =\; a\; 1\; yt\; -\; 1\; +\; a\; 2\; yt\; -\; 2\; +\; \cdots \; +\; anyt\; -\; n\; +\; b\; \{\backslash \; displaystyle\; y\_\; \{t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; y\_\; \{t-1\}\; +\; a\_\; \{2\}\; y\_\; \{t-2\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; y\_\; \{tn\}\; +\; b\}$

можно заменить следующими {mvar | n}} уравнениями первого порядка:

$w\; 1,\; t\; =\; a\; 1\; w\; 1,\; t\; -\; 1\; +\; a\; 2\; w\; 2,\; t\; -\; 1\; +\; \cdots \; +\; anwn,\; t\; -\; 1\; +\; bw\; 2,\; t\; =\; w\; 1,\; t\; -\; 1\; ⋮\; wn,\; t\; =\; wn\; -\; 1,\; т\; -\; 1.\; \{\backslash \; displaystyle\; \{\backslash \; begin\; \{align\}\; w\_\; \{1,\; t\}\; =\; a\_\; \{1\}\; w\_\; \{1,\; t-1\}\; +\; a\_\; \{2\}\; w\_\; \{2,\; t-1\}\; +\; \backslash \; cdots\; +\; a\_\; \{n\}\; w\_\; \{n,\; t-1\}\; +\; b\; \backslash \backslash \; w\_\; \{2,\; t\}\; =\; w\_\; \{1,\; t-1\}\; \backslash \backslash \; \backslash ,\; \backslash ,\; \backslash ,\; \backslash \; vdots\; \backslash \backslash \; w\_\; \{n,\; t\}\; =\; w\_\; \{n-1,\; t-1\}.\; \backslash \; end\; \{align\}\}\}$

Определение вектора wiкак

$wi\; =\; [w\; 1,\; iw\; 2,\; i\; ⋮\; wn,\; i]\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{w\}\; \_\; \{i\}\; =\; \{\backslash \; begin\; \{bmatrix\}\; w\_\; \{1,\; i\}\; \backslash \backslash \; w\_\; \{2,\; i\}\; \backslash \backslash \backslash \; vdots\; \backslash \backslash \; w\_\; \{n,\; i\}\; \backslash \; end\; \{bmatrix\}\}\}$

это может быть представлено в матричной форме как

$wt\; =\; A\; wt\; -\; 1\; +\; b\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{w\}\; \_\; \{t\}\; =\; \backslash \; mathbf\; \{A\}\; \backslash \; mathbf\; \{w\}\; \_\; \{t-1\}\; +\; \backslash \; mathbf\; \{b\}\}$

Здесь A - это матрица размера n × n, в которой первая строка содержит 1,..., a n и все остальные строки имеют единственную единицу, а все остальные элементы равны 0, а b - вектор-столбец с первым элементом b, а остальные его элементы равны 0.

Это матричное уравнение может решается методами, описанными в статье Матричное разностное уравнение.

• Соотношение рекуррентности
• Линейное дифференциальное уравнение
• Теорема Сколема – Малера – Леха