Войти
SIGMO - это робот-гуманоид, предназначенный для демонстрации применения пассивной динамики технологии.
SIGMO означает Synthetic, IntelliGent, MObility и был разработан группой старшеклассников для демонстрации возможностей пассивно-динамических методов срабатывания.
Технология, позволяющая SIGMO ходить, применяется в современных протезах. Текущие протезы приближаются к ограничениям доступных технологий и требуют таких усовершенствований, как индивидуальное движение, более низкая стоимость и разработка легких материалов.
Существующие системы роботов-гуманоидов, такие как ASIMO и QRIO, используют множество двигателей для достижения передвижения. Эти двигатели снижают эффективность и добавляют роботу ненужный вес и стоимость. SIGMO пытается облегчить эти симптомы, предлагая систему, в которой не используются двигатели для передвижения, а вместо этого используется пассивно-динамическая технология.
Пассивно-динамические системы характеризуются низким энергопотреблением, высокой прочностью и низкой стоимостью. Конструкция основана на скелетной структуре человеческого тела, состоящей из двух ног с тазобедренным, коленным и голеностопным суставами, каждая из которых представляет 1 степень свободы (DOF). Движение осуществляется с помощью силы тяжести (ходьба по склону) или путем минимального срабатывания, чтобы машина могла ходить по ровной поверхности. SIGMO был разработан с использованием проверенных методов гравитационно-пассивных динамических двуногих. К опорам были добавлены небольшие приводы, чтобы можно было ходить по ровной поверхности.
Этот метод передвижения очень энергоэффективен, поскольку для ходьбы не используются двигатели. Отсутствие двигателей также указывает на резкое снижение веса, что еще больше повышает эффективность локомотива. Это также освобождает место внутри туловища для схем, которые контролируют движения SIGMO, в отличие от других роботов, которым требуется «рюкзак», как вложения.
У СИГМО есть верхняя часть туловища, которая имитирует движения реальных людей. Плечи моторизованы с небольшими серводвигателями, которые позволяют SIGMO управлять объектами в пределах его досягаемости. Основное шасси изготовлено из листового металла алюминия, который имеет высокую прочность и легкий вес. Коленные головки изготавливаются из стали и алюминия. Хотя сталь весит больше, чем алюминий, это помогает переносить весовую нагрузку с туловища (содержит тяжелые компоненты серво ) на ноги и ступни, которые отдыхают. на земле.
Обновленная модель SIGMO, которая в настоящее время находится на стадии исследований и разработок, будет включать более точный контроль над движением конечностей и курсовой стабильностью. Чтобы добавить больше функциональности, у SIGMO будет больше двигателей, но они будут использовать каждый более эффективно, чем предыдущие разработки. Знания о методах срабатывания, полученные в ходе предыдущих экспериментов, будут применяться для упрощения и поддержания эффективного метода передвижения. В настоящее время разрабатывается структура, позволяющая использовать несколько конфигураций робота для снижения производственных затрат с течением времени и повышения гибкости конструкции во время тестирования. Прочный внутренний каркас можно модифицировать, чтобы он служил платформой для будущих проектов. Интеллектуальное маневрирование также будет протестировано с новым прототипом для разработки эффективных алгоритмов и моделей управления как для простых, так и для сложных сред.
