Войти
Кангуера - это робот рука, разработанный Университетом Сан-Паулу. Он работает под управлением операционной системы VxWorks . Целью этого исследовательского проекта является моделирование кинематических свойств руки человека, чтобы можно было разработать более совершенные антропоморфные роботизированные захваты или манипуляторы. Имя Кангуера - древнее коренное слово для обозначения «костей вне тела».
Согласно странице проекта университета, некоторые из целей проекта Kanguera заключаются в разработке стратегий ловких манипуляций роботами и создании новых конструкций для рук роботов, вдохновленных биологией. Эти новые конструкции и стратегии будут использоваться для удобного человеко-машинного интерфейса и для технологий реабилитации верхних конечностей.
Рука имеет антропоморфную форму и является размером с большую человеческую руку. У него 4 пальца и упрощенный большой палец, каждый из которых имеет четыре степени свободы (DOF). Каждый палец рассматривается как отдельный робот, что дает всей системе, начиная с запястья, в общей сложности 20 степеней свободы. Пальцы изготовлены из специальной смолы, а суставы имитируют человеческие суставы - они не соединены физически, а находятся в тесном контакте с использованием трения смолы и кабелей для совместной работы. Движение каждой степени свободы осуществляется через серво и систему передачи по кабелю. Эта система передачи более точна, чем те, которые использовались предыдущими роботизированными руками, и, таким образом, больше подходит для реализации сложных алгоритмов траектории, таких как приведение и отведение для обоих пальцев. и большой палец.
Вычислительное оборудование основано на микроконтроллере GE FANUC с процессором G4, установленном на стандартном компактном Шина PCI. Операционная система, используемая для запуска моделирования - VxWorks 6.7, а среда моделирования обрабатывается с помощью GraspIt! программное обеспечение, в котором была разработана модель руки для ее визуализации.
Рука была разработана лабораторией мехатроники Инженерной школы Сан-Карлоса Университета Сан-Паулу в качестве преемника Like его предшественника, руки BRAHMA. Сейчас это 4-е поколение. Он использует методы аппаратного моделирования для сокращения времени разработки.
Портал для Бразилии 