Harmony (операционная система)

Harmony, является экспериментальным компьютером операционная система (ОС), разработанная Национальным исследовательским советом в Оттаве, Канада. Это система передачи сообщений второго поколения, которая также использовалась в качестве основы для нескольких исследовательских проектов, включая разработку роботизированных датчиков и графических рабочих станций. Гармония активно развивалась на протяжении 1980-х и до середины 1990-х годов.

• 1 История
• 2 Возможности
• 3 Приложения и инструменты
• 4 Коммерческие
• 5 Ссылки
• 6 Дополнительная литература

Гармония была преемник системы Тота, разработанной в университете Ватерлоо. Работа над Harmony началась примерно в то же время, что и работа над разработкой Университета Британской Колумбии. Дэвид Черитон участвовал как в Тоте, так и в Верексе, а позже продолжил разработку V System в Стэнфордском университете. Основными разработчиками Harmony были У. Морвен Джентльмен, Стивен А. Маккей, Дарлин А. Стюарт и Мейт Вейн.

Ранние порты системы существовали для множества компьютеров на базе Motorola 68000. включая те, которые используют объединительные платы VMEbus и Multibus и, в частности, многопроцессорную систему Chorus на базе Multibus в Ватерлоо. Другие хосты включали Atari 520 или 1040 ST. Порт также существовал для Digital Equipment Corporation VAX.

Harmony был официально проверен в 1995 году.

Harmony был разработан как операционная система реального времени (RTOS) для управления роботом. Это многозадачная, многопроцессорная система. Это не многопользовательский. Harmony предоставляет только среду выполнения; разработка проходила на отдельной системе, первоначально на Apple Macintosh. Для каждого процессора в системе создается образ, который объединяет Harmony с единственной многозадачной программой для этого процессора во время компоновки, за исключением случая, когда ядро ​​запрограммировано в ПЗУ.

Хотя этот термин не использовался в оригинальных статьях, Harmony позже был назван микроядром. Ключевым моментом в Harmony является использование термина «задача», который в Harmony определяется как «единица последовательного и синхронного выполнения» и «единица владения ресурсами». Это похоже на подпрограмму, но она должна быть явно создана и запускаться независимо от задачи, которая ее создала. Программы состоят из ряда задач. Задача привязана к конкретному процессору, который может отличаться от процессора задачи создания экземпляра и может содержать множество задач. Все системные ресурсы принадлежат задачам и управляются ими.

Межзадачная связь в основном обеспечивается синхронной передачей сообщений и четырьмя связанными примитивами. Также поддерживается общая память. Уничтожение задачи закрывает все ее связи. Ввод / вывод использует потоковую модель.

Harmony ориентирован на установление соединения, поэтому задачи, которые взаимодействуют друг с другом, часто поддерживают информацию о состоянии друг друга. В отличие от некоторых других распределенных систем, соединения в Harmony недороги.

Расширенный отладчик под названием Melody был разработан для Harmony в Лаборатории Advanced Real-Time Toolset по адресу Карлтонский университет. Позже он был коммерциализирован как Remedy.

Ядро Harmony лежало в основе проекта Actra - многопроцессорного, многозадачного Smalltalk.

Harmony использовался в многозадачной многопроцессорной рабочей станции моделирования робототехники Adagio.

Концепции Harmony и Adagio повлияли на дизайн построителя пользовательского интерфейса Eva на основе Smalltalk, управляемого событиями.

Harmony использовалась в качестве базовой ОС для нескольких экспериментальных роботизированных систем.

Harmony был коммерциализирован подразделением Taurus Computer Products канадской промышленной компьютерной компании Dy4. Когда Dy4 закрыла свое подразделение программного обеспечения, четыре бывших разработчика Taurus основали Precise Software Technologies и продолжили разработку ОС как Precise / MPX, предшественника их более позднего продукта Precise/MQX.

Другой коммерческой операционной системой, производной от Harmony, является Unison OS от Rowebot Research Inc.

• James, J.; Rowe, K.; Серый, L.; Вишнубхатла, Б.; Wan, C. F.; Уилсон, М. (1985). «Опыт переноса операционной системы Harmony». Материалы 6-го симпозиума по системам реального времени IEEE (RTSS '85). Сан-Диего, Калифорния, США: Компьютерное общество IEEE. С. 88–99. ISBN 0-8186-0675-4.
• Форси, Дэвид Р. (1985). «Гармония в транспозиции - токката для Vax и Motorola 68000». Для цитирования журнала требуется | journal =()
• Парр, Р.К. (1986). «Поддержка TCP / IP Ethernet для операционной системы Harmony ». Университет Ватерлоо. Для цитирования журнала требуется | journal =()
• Riese, HM (1986).« На пути к гармонии на Сильване ». University of Ватерлоо. Для цитирования журнала требуется | journal =()
• Вонг, Вай Виктория (1987). «Concordia Cum Vaxen - перенос Harmony на VAX-11/750». Cite journal требует | journal =()
• Roth, G.; O'Hara, D. (май 1987 г.). «Метод сбора деталей с использованием установленного лазерного дальномера на запястье робота ». Труды конференции IEEE по робототехнике и автоматизации. Роли, Северная Каролина, стр. 1517–1523.
• Барри, Б.М.; Томас, Д.А.; Алтофт, Дж. Р.; Уилсон, М. (4–8 октября 1987 г. "Использование объектов для проектирования и создания радиолокационных систем ESM". Труды конференции по системам, языкам и приложениям объектно-ориентированного программирования. 22 . Орландо, Флорида. С. 192–201.
• О'Хара, Д. Х. (2–4 февраля 1988 г.). Многопроцессорное управление роботом для сборки: демонстрация с тактильной обратной связью для вставки блоков призматической формы. 7-я Международная конференция по зрению роботов и сенсорному управлению. Цюрих, Швейцария. CS1 maint: формат даты (ссылка )
• Gentleman, W.; MacKay, S.; Stewart, D. (1988). «Введение в операционную систему Harmony Realtime. ". Cite journal требуется | journal =()
• Thoreson, DVP (май 1988 г.)." Поддержка многозадачности во время выполнения Harmony для Ada Rendezvous ". Royal Военный колледж Канады. Кингстон, штат Вашингтон. Для цитирования журнала требуется | journal =()
• Арчибальд, С.С.; Джентльмен, ВМ; О'Хара, Д.Х. 1988). «Управление с обратной связью в реальном времени с помощью лазерного дальномера и гармонии». Труды 7-й Канадской конференции CAD / CAM и робототехники. Торонто, О.Н.
• О'Хара, Д.Х.; Курц, Р. «Блок призматической формы Вставка: приложение многопроцессорного контроллера роботов с использованием Harmony ". Национальный исследовательский совет Канады. Оттава, О.Н. Для цитирования журнала требуется | journal =()
• MacKay, SA; Джентльмен, ВМ; Стюарт, Д.А.; Вейн, М. (26–27 сентября 1988 г.) «Гармония как объектно-ориентированная операция. g Система ". Материалы семинара ACM SIGPLAN по объектно-ориентированному параллельному программированию. 24 . Сан Диего. С. 201–203.