Войти
Арчи - робот-гуманоид, разработан в TU Wien (TUW) в Австрии и Университете Манитобы в Канаде. Разработка Archie началась в 2004 году в (IHRT) под руководством профессора. Арчи учится в классе гуманоидов подросткового размера и имеет рост более 120 см. Нижняя часть корпуса Archie сконструирована и приводится в движение с помощью бесщеточных двигателей, которые способны обеспечить момент 50 Нм после выхода коробки передач. Для суставов Арчи используются гармонические приводы, чтобы уменьшить размер конструкции и повысить эффективность робота. Каждый шарнир контролируется индивидуально и может обеспечить высокопроизводительное управление движением. Все стыки подключены к агрегату с помощью настроенной высокоскоростной сети. Центральный блок управления Арчи называется Спинальная система, которая предназначена для управления всем роботом, а также для поддержания баланса робота. Для баланса в роботе «Спинальная система» использует обратную связь от суставов и данные от инерционного измерительного блока (IMU). Электронный дизайн и реализация Арчи выполнены в соответствии с его кандидатской диссертацией.
Система управления Арчи основана на иерархической структуре с центральным контроллером. Центральный контроллер, который дает право на HydraXC50 (Xilinx Virtex 4 FPGA), предназначен для работы с Linux реального времени (RT-Linux) наряду с некоторым аппаратным обеспечением на основе приложений. Например, связь (назад и вперед) между центральным контроллером и суставами робота обозначена как задача для аппаратного обеспечения на основе приложений. Грубо говоря, коммуникационное оборудование, используемое в центральном контроллере, действует как графическая карта. Подробное объяснение можно найти в соответствующей ссылке.
.
.
