Войти
Стэнли припарковался после DARPA Grand Challenge 2005 года Стэнли - автономный автомобиль создана командой Стэнфордского университета Стэнфордской гоночной командой в сотрудничестве с исследовательской лабораторией Volkswagen Electronics (ERL). Он выиграл 2005 DARPA Grand Challenge, заработав Stanford Racing Team приз в 2 миллиона долларов.
Под руководством доцента Себастьяна Труна, директора Стэнфордской лаборатории искусственного интеллекта, гоночная команда Стэнфорда была создана исключительно для участия в Гран-при DARPA 2005 года. Стэнфорд не участвовал в 2004 DARPA Grand Challenge и имел шансы 20: 1 на победу в соревновании 2005 года. Стэнли в настоящее время находится в Смитсоновском национальном музее авиации и космонавтики, хотя он был представлен на Международном автосалоне в Нью-Йорке в 2006 году и провел 2 года в музее Volkswagen Autostadt (Германия). Стэнфордская гоночная команда представила новый автомобиль - модифицированный универсал Volkswagen Touareg, получивший название «», в 2007 DARPA Urban Challenge. Другие ключевые участники в команде: (руководитель программного обеспечения), Свен Стробанд (ведущий инженер по аппаратному обеспечению), Дэвид Ставенс (робототехник / инженер), Хендрик Далькамп (ведущий специалист по компьютерному зрению), Седрик Дюпон (руководитель транспортного средства) и Памела Махони (руководитель отдела коммуникаций).
Оригинальная рама Стэнли была стандартной европейской дизельной моделью Volkswagen Touareg, предоставленной Volkswagen ERL для конкурса. Стэнфордская гоночная команда выбрала Touareg для своей системы управления «drive by wire », которую можно было адаптировать (и это было сделано ERL) для управления непосредственно с бортового компьютера без использования исполнительных механизмов. или серводвигатели (важно, однако, отметить, что рулевое колесо приводилось в движение электродвигателем, а переключение передач осуществлялось гидравлическим поршнем).
Для навигации Стэнли использовал пять установленных на крыше Sick Агрегаты AG LIDAR для построения трехмерной карты окружающей среды, дополняющие систему определения местоположения GPS. Внутренняя система наведения, использующая гироскопы и акселерометры, отслеживала ориентацию транспортного средства, а также служила для дополнения данных GPS и других датчиков. Дополнительные данные наведения были предоставлены видеокамерой, используемой для наблюдения за условиями вождения на расстоянии до восьмидесяти метров (за пределами диапазона LIDAR) и для обеспечения достаточного пространства для ускорения. У Стэнли также были датчики, установленные в колесной арке, чтобы регистрировать рисунок, отпечатанный на шине, и действовать как одометр в случае потери сигнала (например, при движении по туннелю). Используя данные этого датчика, бортовой компьютер может экстраполировать, как далеко он прошел с момента потери сигнала.
Для обработки данных датчика и принятия решений Стэнли был оснащен шестью маломощными 1,6 ГГц Компьютеры на базе Intel Pentium M в магистрали, работающие под управлением различных версий операционной системы Linux.
Инженерная школа разработала 100 000 строк программного обеспечения, которым управляет Стэнли, чтобы интерпретировать данные датчиков и выполнять навигационные решения. Используя то, что Popular Mechanics называет «общей иерархией роботов», Стэнли использует «низкоуровневые модули, передающие необработанные данные из LIDAR, камеры, наборов GPS и инерциальных датчиков в программное обеспечение [для управления] скоростью транспортного средства, направление и принятие решений.
Стэнли отличался подходом к обнаружению препятствий, основанным на машинном обучении. Данные лидара были объединены с изображениями из системы технического зрения, чтобы выполнять более дальний взгляд вперед. Если путь по проходимой местности не мог быть обнаружен на расстоянии не менее 40 метров перед транспортным средством, скорость снижалась и использовались лидары для определения безопасного проезда.
Чтобы исправить распространенную ошибку, сделанную Стэнли на раннем этапе в процессе разработки Стэнфордская гоночная команда создала журнал «человеческих реакций и решений» и ввела данные в алгоритм обучения, привязанный к органам управления транспортным средством; это действие помогло значительно уменьшить количество ошибок Стэнли. Компьютерный журнал вождения людей также сделал Стэнли больше точный в обнаружении теней, проблема, которая вызвала многие отказы автомобилей в 2004 DARPA Grand Challenge.
Портал автомобилей  | На Викискладе есть средства массовой информации, связанные с Стэнли (автомобиль). |
