Городские скоростные дороги ( 都市 高速 道路, Toshi Kōsokudōro ) - это внутригородские скоростные автомагистрали, которые находятся во многих крупнейших городских районах Японии. Из-за нехватки места многие из этих скоростных автомагистралей построены как путепроводы над местными дорогами. Две самые большие сети - это скоростная автомагистраль Шуто в районе Токио и скоростная автомагистраль Хансин в районе Осаки. Есть и другие сети меньшего размера в Нагое, Хиросиме, Китакюсю и Фукуоке. Каждая сеть управляется отдельно друг от друга (автомагистрали Фукуока и Китакюсю управляются одной компанией, но физически не связаны друг с другом).
В настоящее время все городские скоростные автомагистрали работают по фиксированной системе взимания дорожных сборов (плата за проезд одинакова, независимо от расстояния, пройденного по сети), однако и скоростная автомагистраль Шуто, и скоростная автомагистраль Hanshin планируют перейти на систему взимания платы за проезд для транспортных средств с ETC.