Робототехническая парадигма

В робототехнике роботизированная парадигма представляет собой мысленную модель того, как работает робот. Роботизированная парадигма может быть описана взаимосвязью между тремя основными элементами робототехники : зондирование, планирование и действие. Это также можно описать тем, как сенсорные данные обрабатываются и распределяются по системе и где принимаются решения.

• 1 Иерархическая / совещательная парадигма
• 2 Реактивная парадигма
• 3 Гибридная преднамеренная / реактивная парадигма
• 4 См. Также
• 5 Ссылки

• робот работает по принципу «сверху вниз», тяжело планируя.
• Робот чувствует мир, планирует следующее действие, действует; на каждом шаге робот явно планирует следующий ход.
• Все данные датчиков имеют тенденцию собираться в одну глобальную модель мира.

Схема иерархической парадигмы

• Тип чувственного действия организации.
• Робот имеет несколько экземпляров связей Sense-Act.
• Эти связи представляют собой параллельные процессы, называемые поведениями, которые принимают данные локального зондирования и вычисляют наилучшее действие, которое следует предпринять независимо от что делают другие процессы.
• Робот будет выполнять комбинацию действий.

Схема реактивной парадигмы

• Робот сначала планирует (обдумывает), как лучше всего разложить задачу на подзадачи (также называемые «планирование миссии»), а затем каковы подходящие модели поведения для выполнения каждой подзадачи.
• Затем поведение начинает выполняться в соответствии с реактивной парадигмой.
• Чувствительная организация - это также смесь стилей Иерархический и Реактивный; данные датчика направляются к каждому поведению, которому нужен этот датчик, но также доступны планировщику для построения ориентированной на задачи глобальной модели мира.

Схема гибридной преднамеренной / реактивной парадигмы

• На основе поведения робототехника
• Иерархическая система управления
• Архитектура подчинения

• Asada, H. Slotine, J.-J. Э. (1986). Анализ и управление роботами. Вайли. ISBN 0-471-83029-1.
• Аркин, Рональд С. (1998). Робототехника на основе поведения. MIT Press. ISBN 0-262-01165-4.