Локальные координаты касательной плоскости

Локальная касательная плоскость восток-север (ENU) аналогична NED, за исключением замены «вниз» на «вверх» и x для y.

Локальные координаты касательной плоскости (LTP ), иногда называемые локальными вертикальными, локальными горизонтальными координатами (LVLH ), являются географическая система координат, основанная на локальном вертикальном направлении и земной оси вращения. Он состоит из трех координат : одна представляет положение по северной оси, одна по местной восточной оси и одна представляет собой вертикальное положение. Существуют два варианта правосторонних : координаты восток, север, верх (ENU) и координаты север, восток, низ (NED). Они служат для представления векторов состояния, которые обычно используются в авиации и морской кибернетике.

• 1 Оси
• 2 Местные координаты восток, север, верх (ENU)
• 3 Местные координаты север, восток, низ (NED)
• 4 См. Также
• 5 Ссылки

Эти фреймы зависят от местоположения. Для перемещений вокруг земного шара, таких как воздушная или морская навигация, рамки определяются как касательные к линиям географических координат :

• восток-запад по касательной к параллелям,
• по касательной север-юг к меридианов и
• вверх-вниз в направлении, перпендикулярном сплющенному сфероиду, используемому в качестве эллипсоида Земли, который обычно не проходит через центр Земля.

Во многих приложениях для наведения и отслеживания местная декартова система координат восток, север, верх (ENU) гораздо более интуитивно понятна и практична, чем ECEF или геодезическая координаты. Локальные координаты ENU формируются из плоскости, касательной к поверхности Земли, привязанной к определенному месту, и поэтому ее иногда называют «местной касательной» или «местной геодезической» плоскостью. По соглашению восточная ось обозначается $x\; \{\backslash \; displaystyle\; x\}$, северная $y\; \{\backslash \; displaystyle\; y\}$и верхняя $z\; \{\backslash \; displaystyle\; z\}$.

В самолете большинство интересующих объектов находятся под ним, поэтому разумно определить вниз как положительное число. Координаты Север, Восток, Вниз (NED) позволяют использовать это в качестве альтернативы ENU. По соглашению, северная ось обозначается $x\; \prime \; \{\backslash \; displaystyle\; x\; \text{'}\}$, восточная $y\; \prime \; \{\backslash \; displaystyle\; y\text{'}\}$и нижняя $Z\; \prime \; \{\backslash \; Displaystyle\; Z\; \text{'}\}$. Чтобы избежать путаницы между $x\; \{\backslash \; displaystyle\; x\}$и $x\; \prime \; \{\backslash \; displaystyle\; x\; \text{'}\}$и т. Д., В этой статье мы ограничим локальную систему координат. в ЕНУ.

Начало этой системы координат обычно выбирается как точка на поверхности геоида ниже центра тяжести самолета. Однако следует соблюдать осторожность, поскольку если самолет ускоряется (поворачивает или ускоряется линейно), то координаты NED больше не являются инерциальными координатами.

Координаты NED аналогичны ECEF в том, что они декартовы, однако они могут быть более удобными из-за относительно небольшого количества задействованных чисел, а также из-за интуитивно понятных осей. Координаты NED и ECEF могут быть связаны следующей формулой:

$p\; NED\; =\; RT\; (p\; ECEF\; -\; p\; R\; ef)\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{NED\}\}\; =\; R\; ^\; \{\backslash \; mathsf\; \{\; T\}\}\; (\backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{ECEF\}\}\; -\; \backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{Ref\}\})\}$

где $p\; NED\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{NED\}\}\}$- трехмерная позиция в системе NED, $p\; ECEF\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{ECEF\}\}\}$- соответствующее положение ECEF, $p\; R\; ef\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{Ref\}\}\}$- исходное положение ECEF (откуда берет начало локальная касательная плоскость), а $R\; \{\backslash \; displaystyle\; R\}$- это матрица вращения, столбцы которой представляют собой оси север, восток и вниз. $R\; \{\backslash \; displaystyle\; R\}$можно удобно определить из широты $\varphi \; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; phi\}$и долготы $\lambda \; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; lambda\}.$соответствует $p\; R\; ef\; \{\backslash \; displaystyle\; \backslash \; mathbf\; \{p\}\; \_\; \{\backslash \; mathrm\; \{Ref\}\}\}$:

$R\; =\; [-\; sin\; \; (\varphi )\; cos\; \; (\lambda )\; -\; sin\; \; (\lambda )\; -\; cos\; \; (\varphi )\; cos\; \; (\lambda )\; -\; sin\; \; (\varphi )\; sin\; \; (\lambda )\; cos\; \; (\lambda )\; -\; cos\; \; (\varphi )\; sin\; \; (\lambda )\; cos\; \; (\varphi )\; 0\; -\; sin\; \; (\varphi )]\; \{\backslash \; Displaystyle\; R\; =\; \{\backslash \; begin\; \{bmatrix\}\; -\; \backslash \; sin\; (\backslash \; phi)\; \backslash \; cos\; (\backslash \; lambda)\; -\; \backslash \; sin\; (\backslash \; lambda)\; -\; \backslash \; cos\; (\backslash \; phi)\; \backslash \; cos\; (\backslash \; lambda)\; \backslash \backslash \; -\; \backslash \; sin\; (\backslash \; phi)\; \backslash \; sin\; (\backslash \; lambda)\; \backslash \; cos\; (\backslash \; lambda)\; -\; \backslash \; cos\; (\backslash \; phi)\; \backslash \; sin\; (\backslash \; lambda)\; \backslash \backslash \backslash \; cos\; (\backslash \; phi)\; 0\; -\; \backslash \; sin\; (\; \backslash \; phi)\; \backslash \; end\; \{bmatrix\}\}\}$

• Соглашения об осях
• Геодезическая система

1. ^Cai, Guowei; Чен, Бен М.; Ли, Тонг Хэн (2011). Беспилотные вертолетные системы. Springer. стр. 27. ISBN 978-0-85729-634-4.
2. ^Cai, Guowei; Чен, Бен М.; Ли, Тонг Хэн (2011). Беспилотные вертолетные системы. Springer. стр. 32. ISBN 978-0-85729-634-4.

.