Войти
Snakerobot Gen 2 из НАСА демонстрирует способности к воспитанию A робот-змея, также известный как робот-змея, является биоморфным сверхизбыточным роботом, который напоминает биологическую змею. Роботы-змеи бывают самых разных форм и размеров: от четырехэтажного змея-робота-змея при землетрясении, разработанного SINTEF, до медицинского змеиного робота, разработанного в Университете Карнеги-Меллона, который достаточно тонок, чтобы маневрировать. органы внутри грудной клетки человека. Хотя змеи-боты могут сильно различаться по размеру и дизайну, все змеи-боты обладают двумя общими качествами. Во-первых, их небольшое соотношение поперечного сечения к длине позволяет им перемещаться в ограниченном пространстве и маневрировать в нем. Во-вторых, их способность изменять форму своего тела позволяет им выполнять широкий спектр действий, таких как подъем по лестнице или стволам деревьев. Кроме того, многие роботы-змеи создаются путем объединения нескольких независимых звеньев. Эта избыточность делает их устойчивыми к сбоям, потому что они могут продолжать работать, даже если части их тела будут разрушены. Такие свойства, как высокая проходимость, избыточность и возможность полной герметизации корпуса робота, делают роботов-змей очень интересными для практических приложений и, следовательно, в качестве темы исследования.,
Snake роботы использовались в Силах обороны Израиля с 2009 года.
Змеиные роботы наиболее полезны в ситуациях, когда их уникальные характеристики дают им преимущество перед окружающей средой. Эти среды обычно длинные и тонкие, как трубы, или сильно загромождены, как щебень. Эти змеиные боты в настоящее время разрабатываются для помощи поисково-спасательным командам.
Кроме того, когда задача требует преодоления ряда различных препятствий, подвижность змеекоботов делает их хорошими кандидатами. Например, если вам нужен робот, чтобы доставить камеру на вершину дерева, которое растет в воде, вам нужно сделать три вещи: переместиться по земле к краю воды, подплыть к дереву и затем взобраться на дерево. Вы можете создать робота, который очень хорошо справляется с любым из этих трех, но способность выполнять все три и многие другие сложные комбинации - вот что делает роботов-змей исключительными.
Кроме того, змейроботы могут использоваться инспекторами по контролю за животными для подавления бешеных или агрессивных существ. Еноты, амбарные кошки и крупные грызуны обычно реагируют на присутствие змеиного робота атаками, в результате которых змея-бот испускает электрический разряд и парализует агрессора.
Традиционные змеиные роботы передвигаются, просто изменяя форму своего тела, как змеи. Создано множество вариантов, в которых для передвижения используются колеса или ступени. Еще не разработано змеиных роботов, которые могли бы полностью имитировать движения настоящих змей, но исследователи смогли создать способы передвижения, которые не встречаются в природе.
Когда исследователи говорят о том, как движется змея-бот, они часто имеют в виду особую походку, где походка - это просто периодический режим передвижения. Например, боковое движение и поперечная волнистость - оба являются аллюрами. Походки роботов-змей часто разрабатываются путем изучения периодов изменений формы робота. Вы можете представить себе движение гусеницы, изменив форму своего тела, чтобы она соответствовала синусоидальной волне. Точно так же змеиные роботы могут двигаться, адаптируя свою форму к различным периодическим функциям. Гремучие змеи Siderwinder (Crotalus cerastes ) могут использовать боковой ветер, чтобы подниматься по песчаным склонам, увеличивая часть тела, контактирующую с песком, чтобы соответствовать уменьшенной податливой силе наклонного песка, что позволяет им подниматься до максимально возможный песчаный уклон без скольжения. Реализация этой схемы управления в Snakebot, способном перемещаться по бокам, позволила роботу повторить успех змей.
Snakebots в настоящее время исследуются как новый тип роботов, межпланетный зонд, созданный инженерами Исследовательского центра Эймса НАСА. Программное обеспечение для роботов-змей также разрабатывается НАСА, чтобы они могли на собственном опыте научиться преодолевать препятствия и запоминать методы.
Роботы-змеи также разрабатываются для поисково-спасательных целей в лаборатории биоробототехники Университета Карнеги-Меллона.
