A мобильный манипулятор - это робот системапостроен из манипулятора робота, установленного на мобильной платформе. Такие системы сочетают в себе преимущества мобильных платформ и манипуляторов роботов и уменьшают их недостатки. Например, мобильная платформа увеличивает рабочее пространство руки, тогда как рука предлагает несколько функциональных возможностей.
Мобильная система манипуляции предлагает двойное преимущество мобильности, предлагаемой мобильной платформой, и ловкостью, предлагаемой манипулятором. Мобильная платформа предлагает манипулятору неограниченное рабочее пространство. Дополнительные степени свободы мобильной платформы также предоставляют пользователю больше возможностей выбора. Однако работа такой системы затруднительна из-за большого количества степеней свободы и неструктурированной среды, в которой она работает.
Общий состав системы:
В настоящее время мобильные манипуляции являются предметом основного внимания в средах разработки и исследований, и мобильные манипуляторы, автономные или дистанционно управляемые, используются во многих областях, например освоение космоса, военные операции, уход на дому и здравоохранение. Однако в промышленной сфере внедрение мобильных манипуляторов было ограничено, хотя потребность в интеллектуальной и гибкой автоматизации присутствует. Кроме того, необходимые технологические объекты (мобильные платформы, роботы-манипуляторы, машинное оборудование и инструменты) в значительной степени являются доступными готовыми компонентами.
Причина этого в том, что обрабатывающие отрасли действуют традиционно и поэтому неохотно идут на риск, внедряя новые технологии. Кроме того, в области промышленных мобильных манипуляций центром внимания была оптимизация отдельных технологий, особенно роботов-манипуляторов и инструментов, в то время как интеграция, использование и применение игнорировались. Это означает, что сообщалось о нескольких реализациях мобильных роботов в производственных средах - например, и.
Год | Имя робота | Компания / Исследовательский институт |
---|---|---|
1996 | Hilare 2bis | LAAS-CNRS, Франция |
2000 | Jaume | Лаборатория роботизированного интеллекта, Университет Жауме I, Испания |
2004 | FAuStO | Веронский университет, Италия |
2006 | Neobotix MM-500 | Neobotix GmbH, Германия |
2009 | Маленький помощник | Департамент Производство, Университет Ольборга, Дания |
2012 | G-WAM | Robotnik Automation и Barrett Technologies, Испания и США |
2013 | UBR- 1 | Unbounded Robotics, США |
2013 | X-WAM | Robotnik Automation и Barrett Technologies, Испания и США |
2015 | CARLoS | AIMEN, Испания |
2015 | RB-1 | Robotnik Automation и Kinova Robotics, Испания и Канада |
2018 | MuR 205 | Институт сборочных технологий, Университет Лейбница Ганновер, Германия |
Одним из недавних примеров является мобильный манипулятор «Маленький помощник» производственного факультета Университета Ольборга.