- Leonor López de Córdoba
редактировать
1 Уравнения цикла <85>1.1 Преобразования
4 Прямая кинематика <84>5 Ссылки
Уравнения циклаУравнения кинематики для механической системы формируются как последовательность жестких преобразований вдоль звеньев и вокруг соединений в механической системе. Принцип, согласно которому последовательность преобразований вокруг цикла должна возвращаться к идентичности, обеспечивает то, что известно как уравнения цикла. Независимый набор кинематических уравнений состоит из различных наборов петлевых уравнений, имеющихся в механической системе.
Преобразования В 1955 году Жак Денавит и Ричард Хартенберг ввели соглашение об определении совместных матриц [Z] и матриц связей [X], чтобы стандартизировать системы координат для пространственных связей. Согласно этому соглашению соединительная рама размещается так, чтобы она состояла из смещения винта по оси Z <86>[Z i] = [cos θ i - sin θ i 0 0 sin θ i cos θ i 0 0 0 0 1 di 0 0 0 1], {\ displaystyle [Z_ {i}] = {\ begin {bmatrix} \ cos \ theta _ {i} - \ sin \ theta _ {i} 0 0 \\\ sin \ theta _ {i} \ cos \ theta _ {i} 0 0 \\ 0 0 1 d_ {i} \\ 0 0 0 1 \ end {bmatrix}},}
и размещает рамку связи так, чтобы она состояла из смещения винта по оси X -ось, <86>[X i] = [1 0 0 ai, i + 1 0 cos α i, i + 1 - sin α i, i + 1 0 0 sin α i, i + 1 cos α i, i + 1 0 0 0 0 1]. {\ displaystyle [X_ {i}] = {\ begin {bmatrix} 1 0 0 a_ {i, i + 1} \\ 0 \ cos \ alpha _ {i, i + 1} - \ sin \ alpha _ {i, i +1} 0 \\ 0 \ sin \ alpha _ {i, i + 1} \ cos \ alpha _ {i, i + 1} 0 \\ 0 0 0 1 \ end {bmatrix}}.} 
