Город Милфорд-Хейвен был основан в 1793 году сэром Уильямом Гамильтоном, который первоначально пригласил Квакер китобоев из Нантакета, чтобы жить в его городе, а затем, в 1797 году, военно-морское управление создало верфь для строительства военных кораблей.
Уотервей Милфорд-Хейвен имеет более долгую историю в качестве отправной точки для морских путешествий в Ирландию и использовался как убежище викингами.
С 790-х годов до Норманнского вторжения в 1066 году водный путь был время от времени использовалось викингами в поисках убежища. Во время одного визита в 854 году вождь викингов Хубба зимовал в Гавани с 23 кораблями, в конечном итоге присвоив свое имя району Хабберстон. Вполне вероятно, что в период после 914 года этот район использовался как постоянный штаб, чтобы стать перевалочным пунктом для движения в Кельтском море. Свидетельства металлообработки в этом районе были недавно обнаружены, что свидетельствует об уровне индустриализации в период 750 - 1100 гг. Кроме того, были обнаружены остатки ранних фортов на холмах Торнтон и Монастырь, с которых открываются прекрасные виды на пейзаж. Средневековый замок был построен к востоку от границ города, во главе бухты, известной как Замок Пилл.
Бенедиктинский монастырь под названием Пилльский монастырь был основан во главе Хабберстона Пилла. в 1170 г., как дочерний дом аббатства Св. Догмэлс. Построенный на девственной земле, он стоял рядом с монастырем на острове Калди как часть тиронского ордена в Западном Уэльсе и был посвящен святому Будоку. Основанный Адамом де Рупом, он простоял до Распада при Генрихе VIII. Ричард де Клер начал свое вторжение в Ленстер из Гавани в 1167 году. В 1171 году Генрих II назначил место встречи для своей ирландской экспедиции. Армия из 400 военных кораблей, 500 рыцарей и 4000 солдат собралась в гавани перед отплытием в Уотерфорд и далее в Дублин, что стало первым случаем, когда английский король стояла на ирландской земле, и начало вторжения Генриха в Ирландию. Сын Генри Джон дважды плыл из этого района, чтобы покорить ирландцев, в 1185 и 1210 годах. Часовня Святого Томаса Бекета была посвящена Святому Томасу Бекету в 1180 году, сооружение, выходившее на Гавань с северного берега города. В более поздние годы он использовался как маяк для моряков в ненастную погоду и, в конечном итоге, как свинарник, пока он не был повторно освящен в 20 веке.
В своей пьесе Цимбелин Акт 3, Сцена 2 (1611) Шекспир отмечает, что Милфорд - это убежище:
... как далеко до этот же благословенный Милфорд: и, кстати, расскажите мне, как Уэльс был так счастлив унаследовать такую гавань...
Джордж Оуэн из Хенлиса в своем описании Пенброкшира утверждал в 1603 году, что Милфорд-Хейвен был самый известный порт христианского мира. Однако этот район был источником беспокойства для тюдоровской монархии. Из-за своего местоположения он подвергался атакам из Ирландии, удобной базы, с которой можно было вторгнуться в Англию через Уэльс. В 1405 году французы высадились в войсках, оставив в июле Брест с более чем 2800 рыцарями и солдатами во главе с Жаном II де Рье, маршалом Франции., чтобы поддержать восстание Оуайна Глиндура. Именно здесь Генри Тюдор высадился со своим дядей Джаспером Тюдором в 1485 году перед его походом на Линкольншир, завершившимся битвой при Босворте.
В эпоху Тюдоров началось признание стратегической важности защиты области, и Томас Кромвель обратил внимание на этот факт Совет Марков Уэльса. Примерно 40 лет спустя это привело к строительству фортов устройств в Западном блок-хаусе и Восточном блок-хаусе. Милфорд-Хейвен был одной из целей во время Испанской армады 1597, и были изучены возможные места приземления. Джордж Оуэн рекомендовал построить форты в Дейл-Пойнт, Торн-Айленд и Стэк-Рок, но никаких действий предпринято не было. Хотя шторм разогнал большую часть Армады, некоторые испанские корабли продолжили наступление и высадились в Кледдау. Однако прибытие валлийских ополченцев и рассредоточение их флота вскоре вынудили испанцев отступить. Один из кораблей, сорокатонная каравелла Nuestra Senora Buenviage, который был поврежден штормом, попытался бежать, но был взят на абордаж и захвачен шестью валлийскими лодками и, таким образом, разграблен. В груз входили золото и серебро, в результате между грабителями вспыхнула драка, в которой один человек был ранен. Пиратство также было признано проблемой, возможно, из-за отсутствия укреплений и природы ландшафта. Памятник королевы Свиток 1562 года сообщает, что:
... Милфорд - большой курорт и место для всех пиратов...
В апреле 1603 года Мартин Принг использовал Гавань в качестве отправной точки для его исследовательского путешествия в Вирджиния. Земля, на которой расположен Милфорд, поместье Хабберстон и Пилл, была приобретена семьей Барлоу после роспуска монастырей в середине 16 века. Он приобрел дополнительное стратегическое значение в 17 веке как военная база роялистов. Карл I приказал построить в Пилле форт, который может предотвратить повторное усиление парламентария гарнизона замка Пембрук, и это был завершен в 1643 году. 23 февраля 1644 года парламентские силы во главе с Роландом Лохарном пересекли гавань и высадились в замке Пилл. Форт был обстрелян как с суши, так и с воды, и гарнизон был размещен в церкви Стейнтона, чтобы предотвратить нападение роялистов из гарнизона в Хаверфордвест. В конце концов форт был сдан и быстро взят вместе с часовней Святого Томаса Бекета. Всего пять лет спустя, в 1649 году Милфорд-Хейвен снова стал объектом внимания парламентариев, когда он был выбран в качестве места высадки Оливера Кромвеля во время вторжения в Ирландию. Кромвель прибыл в Хейвен 4 августа, встретив Джорджа Монка, прежде чем Кромвель и более сотни судов отправились в Дублин 15 августа.
К концу 18 века два ручья, которые должны были Границы будущего города Милфорда на востоке и западе, а именно Хакин и Замок Пилл, использовались как гавани для кораблей для погрузки и разгрузки угля, кукурузы и известняка. Паромное сообщение с Ирландией осуществлялось из Хакина примерно в начале 20 века, но прекратилось в начале 19 века. Хотя окружающие поселения в Стейнтон, Торнтон, Монастырь, Лиддестон и Хабберстон / Хакин были основаны, они были немногим больше, чем деревушки. Единственными искусственными сооружениями на территории будущего Милфорда были средневековая часовня и ферма Саммер-Хилл и прилегающие к ней коттеджи.
К середине 18 века земли унаследовала Кэтрин Барлоу из Слебека, которая в то время жила в Лондоне. В 1758 году она вышла замуж за сэра Уильяма Гамильтона, а после ее смерти в 1782 году он унаследовал землю в районе Хабберстона и Пилла. Он заинтересовался Pembrokeshire Coalfield и идеей превратить землю и гавань в город. Достопочтенный Чарльз Фрэнсис Гревилл, его племянник, получил ответственность за управление проектом, и в 1790 году был принят парламентский акт, который позволил продолжить работу. В 1791 году Мэри Морган посетила Хабберстон во время путешествия по Уэльсу и отметила в своем дневнике:
«А теперь я расширю сцену и отнесу вас в Милфорд-Хейвен... Говорят, что мистер Гревилл, племянник сэра Уильяма Гамильтона... собирается построить там красивый город. Это принесет пользу обществу, так как это приведет к большому росту торговли в этом уголке страны ".
Там Квакеры были квакерами в Пембрукшире с 1650 года, хотя их численность сократилась после эмиграции в Северную Америку. Гревилл при поддержке сэра Уильяма Харкорта пригласил семь семей из Нантакета квакеров поселиться в новом городе, и в 1792 году они прибыли во главе с семьей Старбаков с намерением развитие китобойного флота для удовлетворения растущего спроса на уличное освещение. Гревилл подчеркнул возможности торговли с Америкой от города до жителей Новой Англии и лоббировал Торговую палату, чтобы поддержать этот план. Отсутствие подходящего жилья в городе стимулировало строительство жилых домов на незастроенных землях над гаванью, которые были организованы в три длинные улицы, отделенные друг от друга террасами, с пересекающимися переулками. На Фронт-стрит жили квакеры в строгих домах, что позволяло им смотреть на море в соответствии с нантакетским стилем. Мидл-стрит стала коммерческим центром, а на задней улице жили ремесленники. Частое утверждение, что использовался американский сетчатый узор, возможно, было не столь неотъемлемой частью дизайна, как тот факт, что этого требовала топография ландшафта, а крутой градиент мешал другим конструкциям. В это время несколько важных семей квакеров основали большие дома, в том числе Сэмюэль Старбак-старший в Priory Lodge и Uriah Bunker в Банкерс-Хилл, и к 1810 году в городе могло быть 150 домов, предприятий и отеля. В 1797 году Морской совет основал верфь, производившую военные корабли. В итоге с верфи было спущено семь королевских судов, в том числе HMS Surprise и HMS Milford. Прогресс был быстрым, и к 1802 году адмирал Горацио Нельсон был приглашен лично осмотреть город в рамках поездки, посвященной годовщине битвы на Ниле. Он восторженно говорил во время банкета, устроенного в его честь, комментируя количество китобойных судов, отправленных в Южный океан, статус Милфорда как главного морского порта на западном побережье Великобритании, и завершился сравнением гавани с гаванью Тринкомали в Шри-Ланке как два лучших, которых он когда-либо видел. Планы Гревилля были не менее амбициозными. На месте на возвышенности в Хакине он планировал построить «Колледж короля Георга Третьего, основанный в Милфорде», центральным элементом которого будет обсерватория. Хотя обсерватория была построена и действительно были доставлены научные инструменты, колледж никогда не функционировал как таковой. Церковь, посвященная св. Екатерине Александрийской, была освящена в октябре 1808 года. Расположенная в слаборазвитой восточной части города, она оставалась часовней спокойствия до 1891 года, когда Милфорд стал приход, до этого времени конкурировавший с Святыми Петром и Сент-Севиддом в Стейнтоне. Примерно в начале XIX века между Лондоном и Хабберстоном курсировал почтовый автобус, который прибывал вечером и возвращался на следующий день, соединяясь с пакетной службой в Ирландию. В 1800 году Томас Филлипс основал недолговечный Milford and Pembrokeshire Bank, который действовал через филиал в городе. Он рухнул в 1810 году.
Между 1801 и В 1803 году город и водный путь были защищены временными батареями в районе Хакин-Пойнт и к югу от церкви Святой Екатерины в ответ на предполагаемую угрозу, возникшую после вторжения рыбной стражи. В 1814 году Королевская верфь была переведена в Док Пембрук, что быстро уменьшило состояние нового города. Джон Бартоломью заметил в 1887 году, что Милфорд находился в тяжелом состоянии, хотя он отметил, что коммерческие доки, которые в то время строились, «вероятно, станут крупным центром торговли с Америкой». Роберт Фулк Гревиль унаследовал усадьба в 1824 г., а в 1853 г. переехала в город. Он начал ряд улучшений, включая строительство деревянного пирса и гостиницы для ирландского движения, два моста через две пилюли Милфорда (сопровождаемые платными домами ) и получение Акта об улучшении для города.
Население города увеличилось за счет квакеров китобоев из Нантакета и растущей рыбной промышленности, в которой было занято большое количество людей. К 1849 г. район Хакин был описан как значительный центр судостроения, где проживало около 200 «корабелов». Закон о доках Милфорда 1874 года санкционировал строительство дока в Хабберстоне Пилл, план, который, по оценкам, потребовал два с половиной года до завершения. Фактическое завершение строительства не было достигнуто до 1888 года, что частично было отложено из-за банкротства Сэмюэл Лейк. Современные предположения предполагали, что путешествие между Лондоном и Нью-Йорком через Милфорд теперь станет возможным менее чем за семь дней, на два дня меньше, чем путешествие по установленному маршруту Ливерпуль. Также были серьезно задуманы о предлагаемой линии «Монреаль и Милфорд», которая соединит два порта и потенциально сократит время в пути даже больше, чем в Нью-Йорке. В конечном итоге она была завершена в 1888 году, но надежды на трансатлантическую торговлю так и не осуществились. Вместо этого недавно построенная верфь стала домом для разросшейся рыбной промышленности. К 1906 году Милфорд стал шестым по величине рыболовным портом в Великобритании, и в отличие от общего упадка экономики Пембрукшира и миграции в сторону угольных полей Южного Уэльса в 1880-х годах, его население выросло. В 1912 г. газета Pembrokeshire Herald утверждала, что «торговля рыбой - единственная отрасль Милфорда... благодаря ей население города удвоилось». В 1863 году железнодорожная сеть пришла в Милфорд, соединив его с линией Хаверфордвест и далее. В 1866 году были завершены работы по пристройке, которая обеспечила доступ к докам и горнодобывающей базе на восточной стороне города. Если бы схема Манчестера и Милфордской железной дороги осуществилась, город имел бы прямое железнодорожное сообщение с Мидлендсом и Северо-Западной Англией.
. Между 1875 и 1886 годами Грейт Истерн был постоянным местом в доках Милфорда, оставаясь там на длительный ремонт. Ее прибытие в доки, отмеченное артиллерийским салютом и городскими празднествами, было объявлено примером масштабного корабля, на который город мог рассчитывать. 24 октября 1889 года лайнер City of Rome, входивший в состав флота Anchor Line, прибыл из Нью-Йорка в Хейвен. Она встала на якорь на Хабберстон-роудс, и ее 134 пассажира сразу же пересели в поезд на новой станции, направлявшийся в Лондон. На них возили в основном сотрудников Barnum's Circus, которые собирались начать европейское турне, и это был один из немногих трансатлантических транспортных потоков, проходящих через город. В январе 1900 года доки стали временным пристанищем лайнера City of Paris, где он прошел небольшой ремонт после того, как сел на мель у побережья Корнуолла. В конце 1850-х годов начались работы по строительству сети фортов по обе стороны устья Милфорд-Хейвен, что стало прямым результатом Королевской комиссии по обороне Соединенного Королевства. Они были разработаны с целью защиты Соединенного Королевства от французского вторжения, но никогда не использовались для этой цели. Яркими примерами в городе были форт Хабберстон в Геллисвике.
К 1901 году население города достигло 5102 человек, а к 1931 году увеличилось вдвое до 10104 человек. Во время Первой мировой войны Хейвен был местом сбора конвоев в Гибралтар и базой под командованием Р.Н.Р. Капитан (и адмирал в отставке) Чарльз Холкомб Дэр, чтобы противостоять активности немецких подводных лодок у берегов Пембрукшира. Город приветствовал многих бельгийских беженцев из Остенде, многие из которых знали этот район по выгрузке рыбы; они пополнили рыболовный флот, истощенный военной службой, а позже воздвигли памятник в знак благодарности. В начале 20 века наблюдался период усиления урбанизации территории. Земля сразу за Гамильтон-Террас, ограниченная Роберт-Стрит, Приори-роуд и Грейт-Норт-роуд, теперь была полностью застроена. В период с Первой мировой войны до 1937 года 312 муниципальных домов были построены в различных местах, включая поместья в Хакинвилле, Приоривилле, Глебеландсе и Прескелли-плейс. В 1926 году городской районный совет завершил работы по строительству электростанции, завершив электрификацию города, стоимостью 70 000 фунтов стерлингов. В 1930 году последовало строительство канализационной станции, в 1932 году - Prescelly Waterworks, и в том же году первоначальный платный мост, соединяющий Милфорд и Хакин, был заменен мостом Виктории. В это время был построен крутой уклон Рат, и в 1939 году на Гамильтон-Террасе была открыта ратуша, в то время располагавшая встроенной пожарной частью. В 1939 году также был открыт открытый бассейн на реке Рат. Во время Второй мировой войны Милфорд-Хейвен был выбран в качестве базы для союзных американских войск, и в то время в городе размещалось около 1000 американских военнослужащих. Они укомплектовали десантную базу, в которую входили госпиталь, построенный в Хакине, и доковый комплекс в Ньютон-Нойес. База, первоначально находившаяся под командованием контр-адмирала П. Э. Филлипса, а с 1942 г. - вице-адмирала Фэйрбэрна, имела штат из 71 офицера и 902 рядовых, и играла роль в подготовке к Дню Д. Основным направлением деятельности базы было разминирование гавани, которая 50 раз подвергалась атакам с воздуха. Город Милфорд избежал серьезных повреждений от немецких бомбардировок во время Второй мировой войны, и бомбы редко сбрасывались на сушу. Несмотря на его стратегическое значение как дома для большого рыбного рынка, шахтного склада, льняной фабрики и большого количества военнослужащих, скоординированного нападения на город так и не произошло. Летом 1941 года бомба упала на поля возле Приори-роуд, а позже в том же году бомба повредила дом на Брук-авеню. Ни в том, ни в другом случае не было жертв. В августе 1941 года ферма Мидс пострадала в результате неудачной атаки на подземные резервуары с нефтью Министерства авиации в Приорате Пилль, в результате чего пострадали несмертельные травмы. Из-за его стратегической важности в качестве военно-морской базы несколько детей были эвакуированы из городских центров в Милфорд-Хейвен. Реквизиция рыболовного флота в августе 1939 года для военно-морской службы означала, что количество траулеров в Милфорде упало со 109 в июле 1939 года до 51 в декабре того же года.
К 1950-м годам рыбная промышленность пришла в упадок, и безработица в этом районе достигла 11%. На самом деле правительство обозначило его как «неблагополучный» район. Перелов в сочетании с национальными экономическими факторами привели к значительному спаду в рыбной промышленности, что привело к уменьшению уловов и уменьшению количества траулеров. К 1972 году в порту было зарегистрировано только двенадцать траулеров, а в 1974 году промышленные и политические меры приняли меры по сохранению рабочих мест, связанных с отраслью. Однако после Второй мировой войны произошел жилищный бум. Окружной совет воспользовался недавно снятыми ограничениями и построил более 1000 новых домов для размещения растущего населения. Широкий защищенный водный путь, дешевая земля по обе стороны от Хейвена и поддержка правительства способствовали принятию в 1957 году решения о создании крупного нефтяного порта. Закон был принят, и в 1958 году был создан Совет по охране природы Милфорд-Хейвен. В 1960 году компания Esso завершила работы по строительству нефтеперерабатывающего завода недалеко от города, который открылся, несмотря на возражения со стороны окружающей среды. За этим последовали аналогичные события во многих других крупных нефтяных компаниях за 10-летний период. BP открыла глубоководный терминал около Энгл, связанный с нефтеперерабатывающим заводом в Лландарси подземным трубопроводом. Сайт включает Форт Поптон. В 1964 году Texaco завершила строительство нефтеперерабатывающего завода около Rhoscrowther, а в 1968 году открылся нефтеперерабатывающий завод в Галф около Waterston.. Нефтеперерабатывающий завод Амоко возле Роберстон-Кросс был построен последним в 1973 году. Все три нефтеперерабатывающих завода были связаны с главной железнодорожной веткой железнодорожными ветками. В 1973 году Pembroke Power Station была запущена, сжигая топливо с близлежащих нефтеперерабатывающих заводов. В 1974 году Милфорд мог похвастаться объемом торговли нефтью в 58 554 000 тонн, что в три раза превышало совокупный объем торговли всеми другими портами Уэльса.
К началу 1980-х годов нефтеперерабатывающий завод в Эссо был вторым по величине в Великобритании. «Однако эта отрасль не была трудоемкой и не предоставляла огромных возможностей для трудоустройства местных жителей, в 1970-е годы в ней работало всего 2000 человек». Характер крупных строительных проектов означал, что рабочих привлекали извне, а упадок рыбной промышленности в определенной степени замаскировался. Однако это занятие не было постоянным. По завершении строительства таких строительных объектов, как нефтеперерабатывающий завод Эссо и мост Кледдау, те, кто решил переехать в город, столкнулись с тем, что районный совет Пресели назвал в 1977 году «серьезной проблемой безработицы в этом районе». В августе 1983 года для тушения крупного пожара на НПЗ Амоко потребовалось 150 пожарных, 50 пожарных машин и два дня. В 1984 году в результате серьезного взрыва на ремонтируемом танкере в Хейвене погибли три человека. В 1996 году об этом районе заговорили во всем мире, когда нефтяной танкер Sea Empress сел на мель, что привело к значительному разливу нефти.
Милфорд-Хейвен - это англицизм. старого скандинавского названия Мелрфьордр, которое впервые было применено к водному пути - древнескандинавское Мелр, что означает песчаная отмель, и фьордр, что означает залив, развивающийся в «Милфорд»; позже был добавлен термин «Убежище». Город был назван Милфорд в честь водного пути, и, как и водный путь, Хейвен был добавлен позже - в данном случае около 1868 года, когда был построен железнодорожный вокзал. Валлийский для Милфорд-Хейвен, Абердаугледдау, относится к устью, который является местом встречи «Белой реки Кледдау» (Afon Cleddau Wen) и «Черной реки Кледдау» (Afon Cleddau Ddu). Термин «Абер» связан с «выходом из реки», отсюда и описание двух рек, встречающихся и образующих устье. Сам Кледдау может ссылаться на действие оружия или инструмента, рассекающего землю. Начиная с 1970-х годов, термин "Milffwrd" иногда можно услышать, он даже появился на туристических картах.